Erstes Programm zur Einführung (TouchSensor und ColorSensor werden noch gar nicht benötigt. Die Werte für die Abmessungen des Wagens müssen noch an das konkrete Fahrzeug angepasst werden.)
Der Differential-Pilot lenkt den Wagen auf einer Bahn, die an eine 400-m-Laufbahn erinnert.
Der Navigator führt zu verschiedenen Orten, die durch x- und y-Koordinaten gegeben sind.
- Zunächst sollte man mit dem Lichtsensor die Umgebung auf
Helligkeitswerte untersuchen.
Entweder dreht man mit einem Motor den Lichtsensor oder man lässt den ganzen Wagen kreisen. - Die Helligkeitswerte ruft man mit getRawLightValue() ab.
Da man aber nicht davon ausgehen kann, dass die Werte bis zur hellsten Stelle kontinuierlich ansteigen und dann wieder kontinuierlich abfallen, sollte (bzw. muss) man mehrere aufeinander folgende Werte zusammenfassen und dann diesen Summenwert betrachten. - Es macht wenig Sinn, ununterbrochen die Helligkeitswerte
bestimmen zu lassen.
Besser ist es, den Wagen zwischen 2 Messungen immer um einen bestimmten Winkel (z. B. 3° oder 5°) drehen zu lassen und dann die Messung durchzuführen. - Die hellste Stelle sollte man sich merken und gleich dazu auch noch den Winkel, um den sich der Wagen bis dahin gedreht hat.
- Nach Beendigung der Suche (sinnvoller Weise nach einem Winkel von 360° [aber Vorsicht dabei, wenn der Sensor mit einem Motor gedreht wird: das Kabel darf sich nicht zu sehr verdrehen!]) den Wagen um so viel Grad drehen, wie als Winkel für die hellste Stelle abgespeichert ist.
- Dann nur noch vorwärts fahren...
